terça-feira, 6 de maio de 2014


Desenvolvimentos das Passadas Semanas


De forma a ser possível a obtenção de resultados de posicionamento concretos,  ou seja, em ambiente real, foi definido um sistema de coordenadas no LAR e foram posteriormente colocadas algumas matrizes contendo a sua posição no referido referencial.


Posteriormente foi adicionado o cálculo do ângulo formado pelo centro da câmara com a matriz detectada.


Com o objectivo de tornar o processamento da imagem mais célere e eficaz foi aplicada uma banda de pesquisa à imagem original, na qual foram cortadas, na mesma proporção, as zonas superior e inferior, correspondendo a 1/2 da totalidade da imagem. Este procedimento foi possível pois é sabido que as matrizes estarão presentes  apenas no centro da imagem e observou-se também que esta altura da imagem possibilita uma leitura a cerca de 70 cm de distância da matriz.


Foram ainda encontradas dificuldades na leitura da posição, pois a cada detecção de uma matriz era enviada a informação relativa a esta, ainda que a mesma imagem contivesse várias matrizes, o que, ainda que sendo possível relacionar as detecções à imagem correta, tornava o posicionamento instável. Foi portanto necessário alterar o modo de processamento da informação, sendo enviada a informação correspondente a todas as matrizes lidas numa dada imagem. Para tal, foi alterada a mensagem enviada, passando esta a ser um vector contendo a informação relativa a cada detecção feita para uma imagem. Desta forma ao receber a mensagem os cálculos irão ser feitos já com conhecimento de quantas matrizes foram detectadas.


Finalmente, de maneira a tornar possível a obtenção de uma estimativa visual do posicionamento global, foi utilizada uma planta do laboratório, onde são marcadas circunferências com centro nas coordenadas das matrizes detectadas e raio correspondente à distância calculada. Desta forma, ao ler duas matrizes  em simultâneo as duas circunferências ir-se-ão interceptar em dois pontos, um dos quais corresponde à posição real da câmara e outro a esta posição "reflectida" em relação a um segmento de recta que liga a posição duas matrizes.


De seguida apresentam-se duas imagens exemplo, onde podem ser observados os desenvolvimentos acima referidos. é de salientar que se trata apenas de um exemplo, uma vez que a câmara não estava devidamente apoiada pelo que a altura e orientação desta não foi a ideal. Ainda assim, sabendo que a câmara se encontrava no lugar referenciado com o número 16 o posicionamento obtido pode ser considerado aceitável como se pode observar:





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