quinta-feira, 10 de abril de 2014


Distância ao marcador


A passada semana foi dedicada à calibração da câmara, bem como à obtenção da imagem com a distorção corrigida e finalmente ao cálculo da distância ao marcador.

Neste sentido, foi melhorado o módulo criado para publicação da imagem, o qual publica agora também a informação relativa à câmara. Deste modo é possível calibrar a câmara, tendo sido criada uma launch file que visa facilitar esse processo. Para esse efeito, basta alterar, na referida launch file, os parâmetros relativos ao xadrez utilizado na calibração, ou seja, o número de quadrados interiores e a sua dimensão, tal como a designação da câmara utilizada, de forma que cada câmara tenha a sua calibração.
Foi ainda utilizado o módulo ROS de correção da distorção da imagem, o qual subscreve a imagem original e publica a imagem corrigida, com base na calibração previamente efetuada.
Posteriormente foi criada uma mensagem que permite o envio da informação relativa ao marcador detectado.
Por fim foi criado um novo módulo que permite o cálculo da distância ao marcador. Este recebe a mensagem com a informação relativa ao marcador, e com base nas suas dimensões e na calibração da câmara calcula a sua distância aproximada. Este tem ainda como função fazer a amostragem da detecção do marcador tal como dos resultados obtidos.



Exemplo da detecção, descodificação e cálculo da distância para um marcador

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